基于Backstepping的轮式移动机器人镇定研究与实验验证

• 作者: 丁贡献 王祝萍 袁占平 陈启军
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 非完整系统 镇定控制 Backstepping
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 3-5
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2009.06.002

摘要

根据轮式移动机器人的运动学模型,基于Back-stepping方法,构造了轮式移动机器人镇定系统的李雅普诺夫函数,并通过使李雅普诺夫函数负定,设计了移动机器人镇定控制律.轮式移动机器人的仿真实验以及实际的控制实验表明,该方法能使轮式移动机器人的伍姿从任意θ(0)≠0的初始状态渐近收敛到原点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学控制理论与控制工程系	116	1012	17.0	26.0
2	王祝萍	同济大学控制理论与控制工程系	15	60	5.0	7.0
3	袁占平	同济大学控制理论与控制工程系	3	11	2.0	3.0
4	丁贡献	同济大学控制理论与控制工程系	1	7	1.0	1.0