实现机器人动态路径规划的仿真系统

• 作者: 唱江华 戴学丰 杨姗姗
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 动态避障 快速搜索随机树算法 全局路径规划 局部避碰规划 栅格法DOI 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.32.073
• 年，卷（期）: 2009,（32）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 237-239,243
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 5471字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.32.073

摘要

针对机器人动态路径规划问题,提出了在动态环境中移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中同时存在已知和未知.静止和运动障碍物的复杂情况.采用栅格法建立机器人空间模型,整个系统由全局路径规划和局部避碰规划两部分组成.在全局路径规划中,用快速搜索随机树算法规划出初步全局优化路径,局部避碰规划是在全局优化路径的同时,通过基于滚动窗口的环境探测和碰撞规则,时动态障碍物实施有效的局部避碰策略,从而使机器人安全顺利地到达目的地.仿真实验结果说明该方法具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴学丰	齐齐哈尔大学机器人研究所	56	285	9.0	13.0
2	唱江华	齐齐哈尔大学机器人研究所	9	64	4.0	8.0
3	杨姗姗	齐齐哈尔大学机器人研究所	1	11	1.0	1.0