动态修改路径的多机器人路径规划

• 作者: 孙文磊 晁永生
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 协调 A*算法 动态修改路径 路径规划 优化
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1483-1488
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180055

摘要

为了实现在动态环境下多机器人无碰撞运动,提出一个动态修改路径的两阶段协调方法.首先,建立了动态路径修改的多机器人协调框架.在动态路径修改的第一阶段使用A*算法搜索每个机器人在静态障碍物下优化的无碰撞路径;第二阶段采用增量式A*算法搜索动态环境下的可行路径以提高搜索效率.针对发生的冲突,综合考虑规划时间和路径长度两个因素,建立的路径修改顺序模型,选择最优的修改路径.最后,实例验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙文磊	新疆大学机械工程学院	325	1422	16.0	21.0
2	晁永生	新疆大学机械工程学院	17	78	6.0	8.0