仿人机器人双臂/躯干运动规划研究

• 作者: 苏剑波 邢登鹏
• 来源期刊: 中国科学(信息科学)
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 运动规划 自转转矩 双臂摆动 补偿运动
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 1223-1231
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学自动化系	73	1338	21.0	35.0
2	邢登鹏	上海交通大学自动化系	2	5	1.0	2.0