涵道式无人机鲁棒控制系统设计

• 作者: 伊国兴 奚伯齐 李远伟 王常虹
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 涵道式无人机 动力学模型 参数摄动 干扰抑制 H∞控制理论 飞行试验
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 81-87
• 分类号: V249.1
• 字数: 4629字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2010.09.014

摘要

介绍了一种小型涵道式无人机的姿态控制系统的设计及实现技术.首先通过对无人机组成部分的动力学分析建立了涵道式无人机的数学模型,将模型进行线性化,并针对飞行试验过程中的不确定性以及结构紧凑带来的易受外部干扰的特性设计了基于H∞理论的鲁棒控制器,并将控制器带入非线性系统进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.飞行试验结果表明,该控制器在悬停及小范围机动时比传统的PID控制器具有更强的抗干扰性,提高了飞行器的稳定性和操控性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王常虹	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	210	2067	21.0	32.0
2	伊国兴	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	47	373	11.0	17.0
3	李远伟	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	4	16	2.0	4.0
4	奚伯齐	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	11	36	4.0	5.0