移动机械手的整体运动学建模与控制

• 作者: 樊建文 蒋文萍
• 来源期刊: 上海应用技术学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械手 整体运动学模型 PD控制
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 305-310,319
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7333.2010.04.013

摘要

移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成.移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一.本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊建文		7	11	2.0	3.0
2	蒋文萍	上海应用技术学院电气与电子工程学院	9	10	2.0	2.0