3-RPR平面并联机器人工作空间研究

• 作者: 肖红军
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 3-RPR 工作空间 快速极坐标搜索法
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 114-117,127
• 分类号: TP242
• 字数: 2525字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7820.2010.10.037

摘要

对平面3自由度3-RPR并联机器人的工作空间的求解方法与性质进行了探讨.分析了3-RPR并联机器人工作空间的影响因紊,以支腿长度约束、支腿与动平台交汇条件以及支腿与动平台夹角限制为约束条件,并采用快速极坐标搜索法确定了3-RPR并联机器人的工作空间.研究了构型参数与工作空间的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖红军	西安文理学院机械电子工程系	6	20	3.0	4.0