基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法

• 作者: 洪炳镕 陈凤东
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 导航 粒子滤波 视觉伺服 极线几何
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1256-1261
• 分类号: TP24
• 字数: 5557字
• 语种: 中文

摘要

提出一种新的移动机器人全局定位与自主泊位方法.该方法分为两阶段:离线阶段,采用SIFT(Scale Invariant Feature Transform)算法并提出一种基于DD-BBF(Double Direction Best Bin First)的特征匹配方法实现视觉特征三维重建;将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重采样,实现了移动机器人同时定位和特征地图创建.在线阶段,采用基于HMM(Hidden Markov Model)的方法实现全局泊位位置识别;采用RANSAC算法实现全局度量定位;提出极点伺服控制方法,实现机器人精确自主泊位.在室内环境下的实验结果证实了该方法的优良性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	陈凤东	哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院	24	423	12.0	20.0