五杆并联机器人运动轨迹插补计算

• 作者: 孙涛 方漪
• 来源期刊: 青岛大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 插补算法 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 65-68,78
• 分类号: TP391.8|TP391.9
• 字数: 2071字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1037.2010.04.015

摘要

研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法.并且提出了一种,利用通用数控系统实现五杆并联机器人运动的方法.插补算法在仿真实验的基础上,在Mach3系统上实现了样机实验,取得了预期的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙涛	青岛大学信息工程学院	33	160	7.0	12.0
2	方漪	青岛大学软件技术学院	21	241	9.0	15.0