基于视觉与IMU的跟踪机器人研究

• 作者: 王永霞 邴志刚 陈弘达
• 来源期刊: 天津工程师范学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: SURF 垂直线 单目视觉 IMU 跟踪机器人
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP262.6
• 字数: 2673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0926.2010.03.001

摘要

针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邴志刚	天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院	22	60	4.0	6.0
4	陈弘达	中国科学院半导体研究所	82	341	10.0	13.0
8	王永霞	天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院	2	4	1.0	2.0