双参考点切换的多移动机器人队形运动控制方法

• 作者: 张兴华 林锦国 沈捷 费树岷
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 队形运动控制 多移动机器人 切换控制 位姿
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1030-1036
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为描述机器人队列的运动过程,从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型.在传统leaderfollowing队形控制的基础上,引入切换控制思想,每对领路机器人与跟随机器人之间设计3个控制器,对应跟随机器人中轴线上两参考点分别设计两个运动子控制器,控制领路机器人与跟随机器人之间的相对位姿;切换控制器根据系统处于平衡状态时,跟随机器人线速度的符号切换运动控制器,从而保证队列收敛到目标队形.仿真实验结果表明,机器人队列表现出良好的整体一致性,队列运动更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费树岷	东南大学自动化学院	367	3210	27.0	37.0
2	张兴华	南京工业大学自动化与电气工程学院	102	1543	21.0	35.0
3	林锦国	南京工业大学自动化与电气工程学院	133	1806	19.0	38.0
4	沈捷	南京工业大学自动化与电气工程学院	28	201	8.0	13.0