基于产生式规则的机器人动态避障

• 作者: 张倩 李铁军 邵桂芳 陈虹宇
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动态避障 产生式系统 人工势场法
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 166-170
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3775字
• 语种: 中文

摘要

以中型自主足球机器人为对象,研究其动态避障情况.依据传感器输入信息进行特征识别,选择距离机器人最近的为首要躲避障碍,利用产生式规则进行机器人避障控制,对远距离和近距离障碍采用不同的避障策略,并引入虚拟点以躲避碰撞.在仿真和实时环境下进行了实验,分析了障碍位置不同和输入参数不同情况下的避障情况,并与传统人工势场法进行对比,避免了传统人工势场法进行机器人避障时会出现陷入局部极小、抖动等问题.实验结果表明该方法能使机器人快速有效的躲避障碍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张倩	厦门大学信息科学与技术学院	14	89	3.0	9.0
2	李铁军	集美大学信息工程学院	6	12	2.0	3.0
3	陈虹宇	集美大学轮机学院	6	11	2.0	3.0
4	邵桂芳	厦门大学信息科学与技术学院	25	82	5.0	7.0