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并联式踝关节康复机器人设计
并联式踝关节康复机器人设计
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摘要：
根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人.通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构.研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同.
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上海电机学院学报
主办单位：
上海电机学院
出版周期：
双月刊
ISSN：
2095-0020
CN：
31-1996/Z
开本：
16开
出版地：
上海市橄榄路1350号
邮发代号：
创刊时间：
1987
语种：
chi
出版文献量（篇）
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