冗余度机器人容错操作运动误差的研究

• 作者: 李玉龙 赵京 金怡
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 容错性能 末端误差
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 90-93,99
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

建立了一个冗余度机器人的实验平台,利用该平台对冗余度机器人的末端误差进行了系统深入研究.通过对实验数据分析得出:机器人的末端误差在锁定时刻,主要取决于关节速度突变;在锁定后,主要取决于退化机器人的关节速度.为了降低冗余度机器人的关节速度突变,从而控制锁定时刻的末端误差,笔者提出了一种最小关节速度突变优化算法.最后,分别用最小关节速度突变优化算法和最小范数法来规划平面3R机器人的末端轨迹,通过对比两种算法的仿真数据和实验数据证明了结论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京		85	654	14.0	21.0
2	金怡		5	19	3.0	4.0
3	李玉龙		3	13	1.0	3.0