细长腔体检测机器人设计研究

• 作者: 刘洋 彭涛 李世其
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械制造自动化 机器人 视觉检测 细长腔体 振幅
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 268-272
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 字数: 2946字
• 语种: 中文

摘要

对现有人力不可达腔体的几种机器人检测方式进行比较,针对安装有精密零件的某航天器腔体设计了一台检测机器人XN-600-3. 该机器人基于柱坐标系设计,视觉系统固定在一条细长机械臂末端,由两自由度关节驱动深入腔内进行检测.该机器人的大部分功能集中在机座内,即机械臂的全部驱动件移至机座内,悬臂部分负载最轻刚度最高,执行系统拥有最优的动态性能.试验证明该机器人具有长行程、高刚度、大回转角、小回转半径的优点,检测过程中视觉系统振幅最大为0.6mm. 通过机械臂末端的高精度摄像机捕获图像,该机器人可用于腔内装配尺寸或焊接质量等检测项目.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世其	华中科技大学机械科学与工程学院	171	2028	23.0	37.0
2	刘洋	华中科技大学机械科学与工程学院	131	489	12.0	16.0
3	彭涛	华中科技大学机械科学与工程学院	49	545	13.0	22.0