仿人机器人的不平整地面落脚控制方法

• 作者: 王剑 秦海力 绳涛 马宏绪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 落脚控制 在线运动规划 柔顺控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 210-218
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

研究了仿人机器人在不平整地面上的落脚控制方法.首先,给出落脚控制问题的详细描述,对落脚过程进行分析,将几种典型的足一地接触模式转化成统一的等效单点接触模式.然后,引入人类落脚控制经验,设计基于主动柔顺控制原理的模糊控制器,实现基于等效单点的接触控制,并结合在线运动规划进行了落脚控制的应用方法研究.最后,通过"Virtual Blackmann"小平整地面行走仿真实验,验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	秦海力	国防科技大学机电工程与自动化学院	5	45	3.0	5.0
4	绳涛	国防科技大学航天与材料工程学院	11	84	5.0	9.0
5	王剑	国防科技大学机电工程与自动化学院	22	159	8.0	11.0