一种穿戴型力反馈主手结构的综合尺度优化

• 作者: 孙志峻 帅双辉 赵淳生 郭语
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 主手单指 工作空间 优化 力椭圆
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 395-400
• 分类号: TH11
• 字数: 3408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2010.04.001

摘要

利用连杆机构以及超声制动器,设计了一种穿戴型具有力反馈功能的主手单指结构并进行了综合尺度优化,优化过程综合考虑了主手机构的运动范围和动力学反向驱动能力.在建立人手食指和主手单指运动学方程的基础上,提出了基于工作空间最小包容原则的主手单指的结构参数优化目标函数,结果显示操作者食指与所佩戴主手单指的工作空间可实现较好匹配.采用拉格朗日法建立了主手单指机构的动力学模型,并以力椭圆为衡量指标对主手单指机构进行了反向驱动能力的分析.最后,给出了有效的修正依据,提高了主手单指机构的反向驱动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵淳生	南京航空航天大学精密驱动研究所	269	4525	31.0	51.0
2	孙志峻	南京航空航天大学精密驱动研究所	49	482	13.0	20.0
3	郭语	南京航空航天大学精密驱动研究所	7	60	5.0	7.0