基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设计

• 作者: 张志华 徐林森 李涛 路巍 骆敏舟
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 机器人手爪 欠驱动 抓取模式
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 29-33
• 分类号: TP2
• 字数: 2745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2010.01.005

摘要

通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,设计出仿人机器人手爪.整个手爪设计有拇指、食指、中指和小指,每个手指有三个关节.采用欠驱动连杆机构设计出结构紧凑的三关节手指机构以实现包络抓取和精确捏取.设计出高度集成的大功率小体积的驱动和传动机构并通过一个电机调整拇指机构的位置,以形成多种抓取模式.最后介绍了该手爪的控制以及抓取实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李涛	中国科学院合肥智能机械研究所	164	1585	23.0	31.0
5	张志华	中国科学院合肥智能机械研究所	25	145	7.0	11.0
9	路巍	中国科学院合肥智能机械研究所	8	41	4.0	6.0
10	骆敏舟	中国科学院合肥智能机械研究所	50	787	13.0	26.0
11	徐林森	中国科学院合肥智能机械研究所	22	104	7.0	9.0