移动机器人3维路径规划方法综述

• 作者: 赵新刚 陈洋 韩建达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 3维空间 避障 环境建模 动力学约束 搜索算法 实时
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 568-576
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00568

摘要

按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长,只适用于长周期调用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	84	1156	21.0	29.0
2	陈洋	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	46	324	10.0	16.0
11	赵新刚	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	22	265	9.0	16.0