基于机器视觉的烹饪机器人锅具识别算法

• 作者: 付庄 刘小勇 赵言正 闫维新 马文涛
• 来源期刊: 四川师范大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 烹饪机器人 机器视觉 曲率 加权Hausdorff 示教系统
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 技术研究及其它
• 页码范围: 137-142
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4990字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-8395.2010.01.027

摘要

全面介绍了基于机器视觉的烹饪机器人锅具识别算法,用于提取复杂背景中的锅具曲线.算法分为两个阶段:特征点确定、图像匹配.使用曲率作为特征点,给出了数字图像的离散特征点计算方法和加权Hausdorff距离识别锅具轮廓特征点.解决了图像因为旋转、位移、缩放造成图像形变以及由于锅具动作图像部分遮挡、动态模糊造成识别困难问题.实验表明该锅具识别算法能够高效地提取画面中的锅具轮廓,能较好地满足烹饪机器人示教系统的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机器人研究所	112	692	14.0	21.0
2	赵言正	上海交通大学机器人研究所	105	457	12.0	16.0
3	闫维新	上海交通大学机器人研究所	37	109	5.0	9.0
4	刘小勇		14	78	5.0	8.0
5	马文涛	上海交通大学机器人研究所	7	10	2.0	2.0