3-DOF并联机器人奇异位形分析

• 作者: 赵新华 赵洪全
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-DOF并联机器人 位置反解 雅克比矩阵 奇异位形
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2419字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2010.01.006

摘要

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	赵洪全	天津理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0