无人直升机视觉着陆中的运动状态估计算法

• 作者: 徐锦法 蒋鸿翔 高正
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机着陆 计算机视觉模型 运动估计 视觉算法仿真 飞行成像数据模拟
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 744-753
• 分类号: V249.1|TP391
• 字数: 8210字
• 语种: 中文

摘要

对无人直升机(UH)视觉着陆中基于视觉图像处理的运动状态估计问题进行了研究.介绍了视觉着陆原理,分析了运动估计、特征图像处理与着陆控制间的关系,推导并建立了UH相对着陆平台位姿估计算法、线速度与角速度估计算法.相邻两帧图像对应特征点像点位置为位姿估计算法提供数据,一帧图像特征点像点位置及其对应像点平移速度为线速度与角速度估计算法提供数据.利用UH着陆控制仿真数据模拟UH着陆运动过程中像点位置及其对应平移速度的视觉图像处理结果.仿真验证了运动状态估计算法,结果表明所提出的运动状态估计算法能有效地利用视觉图像处理结果数据估计出UH的位置、姿态、线速度和角速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高正	南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室	76	907	17.0	26.0
2	徐锦法	南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室	52	460	12.0	19.0
3	蒋鸿翔	南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室	7	41	3.0	6.0