一般并联机构的刚度范围分析

• 作者: 周骥平 李鹭扬 汤春
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 雅可比矩阵 并联机构 刚度
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 34-36,40
• 分类号: TH11
• 字数: 2512字
• 语种: 中文

摘要

并联机构的雅可比矩阵表示机构输入速度和输出速度的线性关系.根据刚度的定义,利用虚功原理,可以导出并联机构关节力与相应的广义操作力之间的关系,进而推导了一般并联机构在某位姿时刚度的标量指标.同时确定出此时并联机构刚度的范围.接着以两种常见的一般并联机构为例,比较了它们在相同位姿时的刚度,为并联机构的构型设计和优化提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周骥平	扬州大学机械工程学院	139	1017	17.0	26.0
2	李鹭扬	扬州大学机械工程学院	25	179	7.0	13.0
4	汤春	扬州大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0