基于小波配点法的空间机械臂关节轨迹规划

• 作者: 丰志伟 刘泽明 张青斌 杨涛
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 区间样条小波 轨迹优化 非完整系统 空间机械臂
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 135-141
• 分类号: V412.4
• 字数: 3719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2010.06.024

摘要

针对平面型空间机械臂关节轨迹优化问题,提出一种基于小波配点法的数值算法.该算法在区间样条小波函数及其导数算法的基础上,对状态变量与控制变量在小波配点上作离散化处理,然后将原最优控制问题转化为以小波系数为优化参数的非线性规划问题,利用非线性规划算法求解该问题得到原问题的解.算法可充分利用小波具有非线性逼近的优点,提高计算精度和效率.对典型问题进行数值仿真,结果表明该算法对空间机械臂关节轨迹优化问题是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨涛	国防科技大学航天与材料工程学院	88	418	11.0	14.0
2	刘泽明	国防科技大学航天与材料工程学院	4	15	3.0	3.0
3	张青斌	国防科技大学航天与材料工程学院	52	274	9.0	15.0
4	丰志伟	国防科技大学航天与材料工程学院	28	64	5.0	7.0