单级旋转倒立摆极点配置与二次型最优控制

• 作者: 方春娇 曾孟雄 赵千惠
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 极点配置 二次型最优控制
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 60-62,70
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2010.03.015

摘要

为了使旋转倒立摆的旋臂与摆杆始终保持在垂直姿态,通过对单级旋转倒立摆系统结构和动力学分析,建立了合理的状态空间模型并进行了线性化处理,分别通过极点配置和二次型最优控制进行了控制优化,并在Matlab中进行了仿真分析,实现了对旋臂与摆杆的控制.研究结果表明,二次型最优控制具有更好的响应性能和算法简单等特点,在实际应用中具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾孟雄	三峡大学机械与材料学院	39	280	10.0	15.0
2	方春娇	三峡大学机械与材料学院	4	47	4.0	4.0
3	赵千惠	三峡大学机械与材料学院	2	23	2.0	2.0