一种新型水下球形机器人的旋转运动分析

• 作者: 兰晓娟 孙汉旭 李红义 贾庆轩
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 水下球形机器人 Kane方法 旋转规律 配重 姿态
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 944-949
• 分类号: TP2
• 字数: 4131字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.09.012

摘要

以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型.在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下:当短轴电机驱动时,球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转;当长轴电机驱动时,球壳的旋转不会改变推进器的推进方向,短轴的姿态会随着配重的旋转改变;短轴电机和长轴电机同时驱动,控制调节力矩输入,可使推进器的推进方向调节到任意方向.这些结果可作为进一步研究BYSQ-2的水下运动控制的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	兰晓娟	北京邮电大学自动化学院	5	25	2.0	5.0
4	李红义	北京邮电大学自动化学院	2	13	1.0	2.0