两自由度空间机器人运动规划方法

• 作者: 孙汉旭 张延恒 贾庆轩
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 运动规划 活动标架 黎曼度量 测地线
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 1162-1166
• 分类号: TP2
• 字数: 3936字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.11.011

摘要

采用微分几何中的活动标架方法,对空间机器人进行了建模分析,提出了以黎曼曲面上的测地线为依据进行操作臂与安装基座耦合状态下的空间机器人运动规划的方法.以空间机器人末端运动轨迹弧长作为黎曼度量,并融合系统动量守恒约束条件,建立了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线微分方程,并对微分方程的初始条件进行了分析计算.最后以测地线作为空间机器人轨迹规划的方法,对2自由度机器人的运动规划进行了计算机仿真研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	张延恒	北京邮电大学自动化学院	24	227	9.0	14.0