小型仿人机器人脚底传感系统的设计与实现

• 作者: 李祖枢 王晓龙 薛方正
• 来源期刊: 中国科技论文在线
• 学科: 工学
• 关键词: 小型仿人机器人 零力矩点 力/力矩传感器
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4613字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2783.2010.01.011

摘要

针对小型仿人机器人的零力矩点(ZMP)轨迹在线确定问题,设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统以及一种距离可调的多孔、双夹板机构,用以安装力/力矩传感器,并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统.应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信.实现了小型仿人机器人行走过程中实际ZMP轨迹的在线计算和实时传递.实验结果证明,该传感系统能够有效地完成脚底力信息的实时采集、计算与通讯.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学智能自动化研究所	35	314	10.0	15.0
2	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0
3	王晓龙	重庆大学智能自动化研究所	3	5	2.0	2.0