两自由度导管机器人的动力学仿真研究

• 作者: 付宜利 刘浩 王树国 颜增翼
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 形状记忆合金(SMA) 导管机器人 TITO系统 混合模糊控制器
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 602-607
• 分类号: TP2
• 字数: 3190字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.06.009

摘要

对三形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧驱动的导管机器人的动态特性进行了研究.首先基于综合力学方程、SMA的本构方程和传热方程建立了动力学模型,然后针对双输入双输出(TITO)系统的2个自由度间存在强耦合和因SMA的高度非线性使得难以采用解耦实现对相邻SMA驱动器控制的现象,设计了具有混合结构的模糊控制器.它用传统的模糊控制器控制系统的2个自由度,同时用耦合模糊控制器补偿2个自由度之间的耦合作用.仿真结果表明,所推导的动力学模型能够正确描述这种结构的特性,并且混合模糊控制器具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	刘浩	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	13	79	5.0	8.0
4	颜增翼	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	13	2.0	2.0