新型微小管道机器人驱动特性分析

• 作者: 徐从启 戴一帆 解旭辉
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微小管道机器人 自调节机构 力学特性 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程·控制工程·信息工程
• 页码范围: 152-158
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 2011字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2010.01.029

摘要

研制了一种具有"大驱动、快速、长距离运动"综合性能的新型微小管道机器人.机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案,主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等,适用于直径为15～20mm的微细管道.在介绍了工作原理及机构组成的基础上,对各机构的力学特性进行了分析.虚拟仿真和样机试验表明,机器人能顺利通过曲率半径不小于80mm的弯管,移动速度为8～10mm/s,具有0～90°爬坡能力,可双向移动,其负载能力不小于10N,载重自重比可达6.67∶1.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴一帆	国防科技大学机电工程与自动化学院	109	1657	23.0	33.0
2	解旭辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	44	582	14.0	22.0
3	徐从启	国防科技大学机电工程与自动化学院	7	72	6.0	7.0