结构光视觉测量机器人的标定

• 作者: 李爱国 王文标 马孜
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 结构光视觉 运动学标定 手眼标定
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 663-667
• 分类号: TP273
• 字数: 4037字
• 语种: 中文

摘要

构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马孜	大连海事大学自动化研究中心	42	506	13.0	20.0
2	王文标	大连海事大学自动化研究中心	43	172	6.0	11.0
3	李爱国	大连海事大学自动化研究中心	14	133	8.0	11.0