水下机器人运动控制中的仿人智能控制策略

• 作者: 查智
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 仿人智能控制 控制策略
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 85-90
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2010.03.018

摘要

针对水下机器人(ROV)运动时表现出的不确定性,其精确的数学模型难以建立,导致常规的PID很难对其进行有效控制的问题,提出了几种控制策略,并作了分析对比,最终选择仿人智能控制策略.给出了控制策略和控制算法,并详细分析了仿人智能控制器的设计方法.对某水下机器人运动控制对象进行仿真,结果证明了该控制策略的可行性和有效性,也表明系统动、静态品质好.