6自由度3-PRPS并联机器人运动规划分析及仿真

• 作者: 彭凯 李晓峰 王建平 胡红专
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 3-PRPS机构 逆运动学 运动规划
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 25-28,33
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2010.05.009

摘要

6自由度3-PRRS机构是基于Stewart平台设计出来的一种特殊构型的新型并联机构.为了准确分析该机构运动学特性并从运动规划角度研究机构关键参数与机构运动的关系,建立了有效的运动学模型对机构进行分析,给出了位置反解,同时面向工程应用提出了运动规划,然后利用ADAMS软件进行仿真分析.其中建立了不同平台尺寸比率k的模型,对动平台施加运动来观察、研究比率k的变化对连杆运动产生的影响,给出了3-PRRS机构关键参数比率k与机构运动的关系.分析结果为该类型机构位置反解研究提供了可行路径,避免了大量的数学计算和编程工作,提高了工作效率;并有助于在3-PRRS机构设计中,针对不同应用场景合理选择不同的参数模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓峰	中国科学技术大学工程科学学院	121	1599	22.0	34.0
2	王建平	中国科学技术大学工程科学学院	69	1069	13.0	31.0
3	胡红专	中国科学技术大学工程科学学院	34	415	12.0	19.0
4	彭凯	中国科学技术大学工程科学学院	5	41	3.0	5.0