基于神经内分泌的并联机器人智能控制系统

• 作者: 丁永生 郝矿荣 郭崇滨
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 并联机器人 神经内分泌 智能控制器
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 1-4,8
• 分类号: TH69|TP242
• 字数: 3154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2010.07.001

摘要

为研究一种高速度、高精度的二自由度冗余驱动并联机器人自适应控制系统,通过建立运动学模型,基于神经内分泌甲状腺激素调节原理,设计了一种带长环、超短环结构的神经内分泌智能控制器,对机器人系统进行控制,并给出了其控制算法.仿真分析结果表明,运动学模型简单有效,使机器人运动过程中各个关节运动稳定、连续且平滑;相对于传统PID控制算法,神经内分泌智能控制算法具有较好的快速响应性、稳定性、鲁棒性、自适应性和抗干扰能力.该方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
5	郝矿荣	东华大学信息科学与技术学院	91	547	13.0	17.0
9	郭崇滨	东华大学信息科学与技术学院	5	46	4.0	5.0