主动可控内窥镜胶囊机器人研究

• 作者: 姜萍萍 李传国 王坤东 颜国正
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 尺蠖运动 微型机器人 内窥镜胶囊 驱动器 双轴复用减速器
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 90-93,96
• 分类号: TP24
• 字数: 3011字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2010.04.023

摘要

为了实现对人体胃肠道的无创诊疗,设计了一种尺蠖式内窥镜胶囊机器人.机器人采用直流电机作为动力源,通过双轴复用减速器和丝杆螺母机构把旋转运动转化为两个串行的直线运动,分别驱动机器人的径向和轴向伸缩,并按照一定的时序配合实现尺蠖运动.此外,还讨论了机器人的结构、运动原理以及运动的可行性.为了检验机器人运动的可行性,做了一系列测试驱动器驱动能力的实验.实验结果表明,驱动器可以提供平稳可靠的轴向和径向力,满足机器人在胃肠道运动的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院	340	4219	33.0	49.0
2	姜萍萍	上海交通大学电子信息与电气工程学院	47	341	10.0	16.0
3	王坤东	上海交通大学电子信息与电气工程学院	34	179	8.0	12.0
4	李传国	上海交通大学电子信息与电气工程学院	1	7	1.0	1.0