非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法

• 作者: 卢鸿谦 李明明 胡海东 黄显林
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 地磁导航 非线性方程 平方根UKF 组合导航 大姿态误差角
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 1340-1347
• 分类号: V249.32
• 字数: 5161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.10.012

摘要

针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄显林	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	71	795	16.0	24.0
2	李明明	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	8	46	4.0	6.0
3	卢鸿谦	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	26	295	10.0	17.0
4	胡海东	哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心	3	14	2.0	3.0