串联机械臂结构优化方法

• 作者: 丁渊明 王宣银
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机械臂 工作空间 结构优化 能量消耗
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 2360-2364
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.12.021

摘要

为解决串联机械臂结构优化问题,提出一种基于工作空间和能量消耗综合指标的机械臂结构优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以满足原有全局性能指标约束为前提,以机械臂工作空间和特定工作区域上的能量消耗为性能指标,利用遗传算法优化机械臂结构参数,使优化后的机械臂不但具有原设计工作空间特性,而且运行能量消耗最优;推导了基于工作空间和能量消耗的综合性能指标计算方法,并给出基于实数编码遗传算法的机械臂结构优化算法.在某6R型串联机械臂结构优化上的应用结果表明:该机械臂结构优化方法能有效地优化机械臂结构,减小运行能量消耗,优化结果能够满足预定工作空间特性约束.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银		127	1862	25.0	36.0
2	丁渊明		2	4	1.0	2.0