大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究

• 作者: 丁永忠 钱辉
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: SINS/DVL组合导航系统 AUV捷联惯导系统 kalman滤波器 系统测量方程 仿真
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与管理
• 页码范围: 46-48
• 页数: 3页
• 分类号: TN965|O241.1
• 字数: 1827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2010.02.015

摘要

为了进一步提高AUV的导航定位精度,研究SINS/DVL组合导航系统在大航程AUV上的应用.首先,建立其误差分析模型;然后,提出使用常规kalman滤波方程计算误差的思想;最后,在系统噪声与观测噪声已知的情况下,应用常规kalman滤波算法进行仿真分析.结果表明,该滤波存在明显发散,导致误差方差阵失去非负定性,影响滤波增值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱辉	海军工程大学鱼雷教研室	1	10	1.0	1.0