SINS/DVL组合导航系统的标定

• 作者: 于玖成 何昆鹏 王晓雪
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 惯性导航 多普勒计程仪 标定 安装误差
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 143-148
• 页数: 6页
• 分类号: TP311|TN911.7
• 字数: 2415字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201208034

摘要

为提高智能水下机器人中的SINS／DVL组合导航系统定位精度，需要准确标定出捷联惯性导航系统（ SINS）和多普勒计程仪（ DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2～3次，以接收的GPS定位信息作为参照，经过迭代计算，即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明，用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数，而且在多次标定修正后，定位精度优于7 m，具有较高的实用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何昆鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	43	416	12.0	18.0
2	王晓雪	哈尔滨工程大学自动化学院	6	33	3.0	5.0
3	于玖成		1	13	1.0	1.0