旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真

• 作者: 江晨 王富东
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转式倒立摆 拉格朗日法 数学模型 极点配法 LQR法 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 测控系统
• 页码范围: 54-56
• 分类号: TP3
• 字数: 2680字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2010.05.025

摘要

倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等.选取旋转式倒立摆作为研究对象,介绍了系统的机械结构部分,通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型,研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用:极点配置法及LOR法,并运用MATLAB和SIMULINk工具在两种方法下进行了仿真实验,仿真结果表明:这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的,而且效果令人满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王富东	苏州大学机电工程学院	74	424	11.0	17.0
2	江晨	苏州大学机电工程学院	1	11	1.0	1.0