一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析

• 作者: 叶梅燕 石志新 罗玉峰
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 解耦 构型设计 单开链
• 年，卷（期）: 2010,（17）
• 页码范围: 5-7,63
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 2400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2010.17.002

摘要

基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题.另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰	南昌大学机电工程学院	87	697	11.0	24.0
2	石志新	南昌大学机电工程学院	64	309	9.0	15.0
3	叶梅燕	南昌大学理学院	16	97	6.0	9.0