六关节三指苹果抓取机械手的自适应柔性分析

• 作者: 章军
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性结构 机械手 机器人 苹果抓取 人工肌肉
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 140-144
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 4074字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.01.024

摘要

为适应抓取大小苹果的需要,设计了1种灵活的3指6关节苹果抓取机械手结构,3根手指呈圆周方向均匀分布,活页双铰链关节手指由单根轴向膨胀型人工肌肉驱动.建立了抓取力与驱动压力间的关系式,通过全局优化方式,得到2种扭弹簧的弹性参数和预紧角度.计算结果表明:在设定系统压力下,无需压力反馈,满足抓取大小苹果且不损坏最大横径苹果的受力要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0