空中机器人的混合系统建模与优化控制

• 作者: 卢亚辉 李坚强 裴海龙
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 混合系统 小型无人直升机 自由度 混合逻辑动态模型 混合整数二次规划
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 201-204
• 分类号: TP27
• 字数: 3861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-137X.2010.04.050

摘要

针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制.最后通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙	华南理工大学自动化科学与工程学院	151	1087	16.0	23.0
2	卢亚辉	深圳大学计算机与软件学院	12	24	3.0	3.0
3	李坚强	深圳大学计算机与软件学院	10	97	5.0	9.0