基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究

• 作者: 冯志彬 朱齐丹 雷艳敏
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 编队控制 体系结构 模糊神经网络 神经元
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 所属期刊栏目: 研究、探讨
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3847字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.11.015

摘要

针对多机器人的编队控制问题,提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来,设计了一种混合式体系结构.根据反应式结构设计了四种基本行为,并提出利用模糊神经网络来设计各种行为.最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出,控制执行器来执行动作.该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	雷艳敏	哈尔滨工程大学自动化学院	10	147	7.0	10.0
6	冯志彬	空军航空大学航空救生系	9	84	3.0	9.0