基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

• 作者: 刘念慈 唐贤伦 王开龙 邓露
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 复杂环境 多智能体 粒子群优化(PSO) 多机器人 混合编队控制
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150721

摘要

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题，针对全局环境中含有动／静态障碍物的复杂环境，提出一种将Leasder‐Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法；同时，引入多智能体粒子群优化（MAPSO）算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化，能有效避免机器人陷入局部最优，增强其抗干扰能力。对该方法进行仿真分析，并和Leasder‐Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较。结果表明：MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务，验证了其有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王开龙	重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室	2	13	2.0	2.0
2	唐贤伦	重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室	79	723	14.0	24.0
3	刘念慈	重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室	4	42	3.0	4.0
4	邓露	重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室	3	5	1.0	2.0