Tricept并联机构的奇异性分析

• 作者: 卿建喜 方斌 李剑锋
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Tricept并联机构 完整雅克比矩阵 线几何方法 奇异位形
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 19-26
• 页数: 8页
• 分类号: TH132.41
• 语种: 中文

摘要

奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李剑锋		88	1040	18.0	27.0
2	方斌		6	93	4.0	6.0
3	卿建喜		4	87	3.0	4.0