机器人肩关节的动力学建模及伺服电机峰值预估

• 作者: 崔冰艳 金振林
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业工程 机器人 动力学分析 肩关节 拉格朗日 动力学建模 峰值预估模型
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 145-149
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2011.08.024

摘要

为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节.首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力—离心力和重力项的表达式.在肩关节动力学模型的基础上,建立了肩关节伺服电机峰值预估模型.其次,通过给定的动平台运动轨迹,分析了肩关节伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了肩关节的动力学特性；并对肩关节伺服电机峰值预估模型进行了验证,得到了最大预估峰值力矩值为4.27 N·m.分析结果表明,肩关节构件的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化.伺服电机峰值预估模型为肩关节伺服电机的选型提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
2	崔冰艳	燕山大学机械工程学院	3	65	3.0	3.0