八足仿蟹机器人步态规划方法

• 作者: 张立勋 王刚 王立权
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿蟹形机器人 步态规划 相位因子 能耗比
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 486-491
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.04.016

摘要

为了研究八足仿蟹机器人的步态方法,分析了生物螃蟹的运动特点,对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究.通过研究相位因子变化对步态的影响,提出交错等相位波形步态.在满足步态稳定性和速度要求的前提下,计算出最小步足占空比.将能耗比作为步态性能的评价标准,对步态能耗进行分析,当相位因子为0.25时,能量损耗达到最小,而步足占空比与能量损耗成正比.步态仿真与实验结果表明,交错等相位波形步态与双四足步态相比具有更好的行走稳定性和较低的能耗比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	哈尔滨工程大学机电工程学院	230	2830	30.0	42.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
3	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0