一种全方位移动机器人

• 作者: 叶长龙 回丽 马书根
• 来源期刊: 中国科学（信息科学）
• 关键词: 全方位移动机器人 机构设计 运动学
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 系统科学、控制科学与工程
• 页码范围: 181-189
• 页数: 9页
• 语种: 中文

摘要

研制了一种新型全方位轮式移动机器人,该机器人主要由三个特殊的轮式结构-MY轮组成.MY轮利用球体的运动原理,将球体分为接触区和非接触区,利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能.两部分球体的被动旋转轴成45度交叉布置,实现了与地面的连续接触;同时该结构也增加了万向轮的强度.对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动.机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动,而且还能够跨越障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶长龙	沈阳航空航天大学机电工程学院	10	192	9.0	10.0
3	回丽	沈阳航空航天大学机电工程学院	81	310	9.0	13.0