基于MAS的无人机纵向飞行控制

• 作者: 吴庆宪 姜长生 常勇 张立珍
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: UAV 多Agent系统 动态逆 纵向姿态控制Agent
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 21-24,30
• 分类号: V271.4
• 字数: 2820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2011.03.006

摘要

提出一种基于分层递阶多Agent的无人机自主飞行控制系统,并分别利用动态逆和改进型动态逆方法设计了纵向姿态控制Agent.首先建立了带推力矢量的无人机六自由度模型,并在此基础上推导出纵向控制方程;进而结·合奇异摄动理论,将无人机纵向飞行控制系统分成快慢两个回路,并为其分别设计了动态逆控制器和改进型动态逆控制器;最后用设计的控制器对所建无人机模型进行了仿真对比分析.结果表明,基于改进型动态逆设计的控制器是有效的,且比改进前的动态逆控制器具有更好的控制跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜长生	南京航空航天大学自动化学院	380	3810	27.0	38.0
2	吴庆宪	南京航空航天大学自动化学院	198	1678	22.0	30.0
3	常勇	南京航空航天大学自动化学院	5	18	2.0	4.0
4	张立珍	南京航空航天大学自动化学院	2	3	1.0	1.0